Roboshop作为仙闻机器人自律研发的移动机器人一站式实行工具，软件构建了机器人掌控，地图建构及编辑，机器人建模等移动机器人应用于中常用的功能，目的为用户获取较慢、精确、平稳的移动机器人解决方案。为便利用户用于，时隔之前讲解了地图建构、重定位与路径导航系统等功能，本期重点讲解机器人标定功能：机器人标定功能用作矫正机器人行驶精度。本部分内容将从如何辨别机器人否标定与机器人标定功能两个方面展开讲解：如何辨别机器人否标定关上Roboshop，通过查阅【首页】中【机器人标签】右上角的标定图标辨别该机器人否已标定。

并未标定的机器人标签如下图右图：已标定的机器人标签如下图右图：机器人标定功能机器人标定界面分成：【标定外荐】、【标定运动能力】、【标定IMU稍挂角系数】和【其他】四个模块，如下：一、标定外荐【标定外荐】界面如下图右图：标定外荐用于方法：（在用于该项标定作业前必须证实机器人的方位必需精确）（1）用于【地图编辑】在【工具栏】自由选择【图元】工具，自由选择对应的底盘图元展开加到，这里以差动车为事例：（2）加到到准确的区域后，页面【解散编辑】，自由选择【启动时地图】使得地图实时：（3）在模块工具栏中自由选择【其他】里的【机器人标定】，页面【标定外荐】中的【开始标定】：（4）等候新的定位和标定参数自动清零顺利后，等候右侧输入区域提醒：［请求掌控机器人移动和转动，或继续执行机器人标定任务链］后：（5）页面【继续执行标定任务链】开始展开自律标定，期间不必须任何操作者：（6）等候机器人已完成所有导航系统后，页面【暂停标定】，在下方的输入区域查阅所获得的标定参数超过预期拒绝：（7）页面【设置标定数据】，等候数据载入顺利后才可已完成该项标定操作者：录：如果所获得的标定参数并未超过预期拒绝，切勿【设置标定数据】，按照之前的步骤新的展开该项标定操作者；【标定数据清零】：手动清理机器人中早已不存在的【外参数据】，一般只在调试时用于此功能，实际用于中需要页面该按钮。二、标定运动能力【标定运动能力】界面如下右图，该功能分成【一般用途】和【单舵轮】两个模块：其中，单舵轮机器人必须分别标定【一般用途】和【单舵轮】模块，差动机器人只需标定【一般用途】模块才可。

一般用途标定的用于方法：【一般用途】模块分成【仅次于速度／加速度标定】和【大于可继续执行速度标定】。仅次于速度／加速度标定：该作业不会使得机器人展开高速旋转。请求靠近机器人角速度区域，切勿用于网线相连机器人展开该操作者。（1）页面【开始标定】，保证已为机器人留够了充裕的转动空间，在插入的提示框中页面【确认】按钮。

（2）等候新的定位和标定参数自动清零顺利后，机器人开始标定工作。（3）等候标定任务已完成，页面【提供标定结果】查阅下方的输入区域，所获得的标定参数超过预期拒绝。（4）页面【设置标定数据】，等候数据载入顺利后才可已完成该项标定操作者。

如果所获得的标定参数并未超过预期拒绝，切勿【设置标定数据】，按照之前的步骤新的展开该项标定操作者。【标定数据清零】：手动清理机器人中早已不存在的【仅次于速度／加速度标定数据】，一般只在调试时用于此功能，实际用于中需要页面该按钮。大于可继续执行速度标定：用于方法与【仅次于速度／加速度标定】完全相同。

单舵轮标定的用于方法：该标定只限于于单舵轮机器人标定时用于，分成【舵轮号召延时标定】和【舵角死区标定】；用于方法与【仅次于速度／加速度标定】完全相同。三、标定IMU稍挂角系数用于方法与【标定运动能力】中【一般用途】的【仅次于速度／加速度标定】完全相同。【标定数据清零】：手动清理机器人中早已不存在的【IMU稍挂角系数标定数据】，一般只在调试时用于此功能，实际用于中需要页面该按钮。

四、其他【其他】模块中的按钮功能限于于全局标定数据的操作者，其界面如下图右图：其中：①清理所有标定数据：手动将机器人中有数的标定数据清零（gyroLSB项的数据会置为默认值，其他数据皆不会清零）。②设置为已标定：将机器人设置为已标定状态，此时【首页】中【机器人列表】的适当【机器人标签】的右上角【标定图标】表明为提示状态。③设置为未标定：将机器人设置为未标定状态。

此时【首页】中【机器人列表】的适当【机器人标签】的右上角【标定图标】表明为置灰状态。④查找所有已标定数据：提供机器人所有的已标定的数据，并表明在⑤【标定数据表明区域】中。⑤标定数据表明区域：表明标定过程中的涉及操作者记录，或者表明查找到的所有已标定数据。

录：用作外荐标定的图元嗣后不反对转动1．本功能为实验室功能，仅有对许可的客户以及在技术协议中标明的机器人型号获取技术支持，我司对本功能保有所有解释权。2．用于本功能必须保证机器人地图与软件地图数据保持一致。3．所加到的【标定图元】模块中的站点和线路属性不必须做到任何改动。4．用于本功能必须保证机器人定位精确，机器人无阻抗，地面环境平缓。

5．［标定外荐］请求在地图编辑中加到对应的机器人标定图元，启动时地图后页面－＞开始标定－＞继续执行标定任务链，等候任务链继续执行完后页面－＞暂停标定，在标定结果理想的情况下页面－＞设置标定数据。6．［标定运动能力／标定IMU稍挂角系数］保证机器人前后有1米的运动空间，保证机器人有原地转动一周的空间，切勿与机器人有任何认识，标定仅次于速度时机器人将不会高速旋转（留意叉车原地转动一周的空间）。7．单舵轮车，舵角大于－90°～＋90°范围，无法用于［仅次于速度／加速度标定］和［标定IMU稍挂角系数］标定结果理想的情况下页面－＞设置标定数据后生效。

本期讲解到这里就完结了若无注目下期讲解仙闻概述上海仙闻机器人科技有限公司，是一家以移动机器人研发与生产为核心的创新型公司。作为移动机器人领域内的高新技术企业，仙闻掌控了具备自律知识产权的移动机器人核心算法，并在自动化行业内，享有非常丰富的无人化项目经验。

仙闻机器人致力于服务自动化领域各行业集成商，并为合作伙伴获取全方位、场景简化的产品、技术和解决方案。目前公司为集成商获取的全系列激光导航系统移动机器人及解决方案已在汽车生产、家电生产、3C电子制造、半导体生产、食品烟草、电商仓储、安防通判、商用服务、科研教育等领域广泛应用。

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